Para usar un procedimiento no estático necesitamos declarar una instancia de la clase a la que pertenece el procedimiento (que puede ser la misma desde la que estamos intentando llamarlo) y llamar al procedimiento contenido en esa nueva instancia.
public class MiClase {
public void MiProcedimiento()
{
printf("Codigo que hace cosas");
}
public static void main(String[] args) {
// TODO Auto-generated method stub
MiClase nuevaInstanciaMiClase = new MiClase();
nuevaInstanciaMiClase.MiProcedimiento();
}
}